Una ayuda de penetración (o "penaid") es un dispositivo o táctica utilizada para aumentar las posibilidades de una ojiva de misil balístico intercontinental (ICBM) de penetrar en las defensas de un objetivo.
Estos pueden consistir tanto en dispositivos físicos que se transportan dentro del ICBM (como parte de su carga útil), como en las tácticas que acompañan su lanzamiento o trayectoria de vuelo, y pueden incluir uno o más de los siguientes conceptos: Llevar tales dispositivos tiene un precio en términos de peso y volumen de la carga útil, lo que requiere un compromiso frente al tamaño de la ojiva y los números a bordo, así como el alcance del misil.