Al principio apareció en varias producciones de Broadway, incluidas "The Wiz" y "A Chorus Line".

También interpretó luego al mismo personaje en cuatro películas para televisión de Spenser, detective privado.

[6]​ Después de un tiempo Brooks, en 1993, fue elegido como el Capitán Benjamin Sisko en Star Trek: Deep Space Nine.

La serie duró siete temporadas y la actuación de Brooks como Sisko fue aclamada por la crítica.

Como tal ha lanzado dos álbumes, "Song of My People" y "The Way I Feel".