Después de Almada, pasa junto a Fogueteiro y Palmela.
En el pasado, la A2 finalizaba en Setúbal; actualmente, la A2 pasa a 5 km de la ciudad (ese antiguo tramo forma actualmente parte de la autoestrada A12 / IC3) y sigue con dirección a Marateca, donde forma un importante nudo con la A6, que se dirige hacia Évora y hacia España, y con la A13, que se dirige hacia Benavente y Santarém.
Ya en su tramo final, la A2, coincidiendo con la entrada en la Región del Algarve, atraviesa la Sierra do Caldeirão, una zona muy sinuosa que obligó a construir varios viaductos.
La tabla de la derecha muestra las tarifas que corresponden con el trayecto completo (Lisboa - Albufeira).
NOTA: Las clases[1] hacen referencia a los siguientes tipos de vehículos: