Asgard apareció por primera vez en Journey into Mystery (octubre de 1962) creado por Stan Lee, Larry Lieber y Jack Kirby, y ocupa un lugar destacado en las historias que siguen al superhéroe Thor.
Según la leyenda Asgardiana, al principio no había nada, pero con el tiempo dos mundos surgieron en lados opuestos del vacío.
Ymir se convirtió en el padre de todos los gigantes, y su vaca Auðumbla lamió del hielo al primer asgardiano, Buri.
Buri tuvo un hijo llamado Borr, que se casó con la giganta Bestla.
Dentro del cráneo había chispas de Muspelheim, que se convirtieron en el sol, la luna y las estrellas.
Cuando Midgard se completó, Odin y sus hermanos crearon un hogar para ellos encima llamado Asgard.
[6] La ubicación de Asgard en la Tierra hace que la ciudad sea un objetivo durante la Invasión Secreta por los Skrulls liderados por un Super-Skrull llamado Godkiller, cuyos poderes imitan a Thundra, Titania, Volcana y Battleaxe.
Los alienígenas son repelidos con la ayuda del aliado de Thor, Beta Ray Bill.
[7] Cuando Thor es obligado a abdicar al trono y es exiliado por matar a su abuelo Borr, quien fue traído del pasado y enloquecido por Loki, el control de Asgard pasa al medio hermano de Thor, Balder.
Osborn lidera a los Vengadores Oscuros en una invasión contra Asgard conocida como el Asedio.
Las fuerzas invasoras son derrotadas con la ayuda de los Vengadores reunidos, aunque Asgard es derrocado por el Sentry.
[9] Thor restaura a Odín al trono cuando los nueve reinos son invadidos por "los Devoradores de Mundos".
[27] Los demonios son seres de fuego y tienden a tener la misma estatura que los asgardianos.
[27] Yggdrasil; el árbol del mundo es un inmenso fresno que es fundamental para la dimensión asgardiana.
[28] Odín una vez se colgó del árbol durante nueve días y noches como sacrificio para adquirir conocimiento de las runas.