[4]​[5]​ Hijo y nieto de militares, Aroldo Lázaro Sáenz nació en 1962 en Sidi Ifni, que en ese momento se encontraba bajo control español como capital de la provincia de Ifni.

Tras asistir al colegio, completó su formación como oficial en la Academia General Militar de Zaragoza.

Durante su carrera militar como oficial del Ejército de Tierra fue oficial de Estado Mayor en un regimiento de la Brigada «Guzmán el Bueno» X en Cerro Muriano en la provincia de Córdoba.

[6]​ Ha servido como oficial en el Cuartel General de las Fuerzas Armadas de la Unión Europea (EUFOR) y en Valencia con el Rapid Deployable Corps Spain (Cuerpo de Despliegue Rápido de España), que forma parte del Cuartel General Supremo de las Potencias Aliadas en Europa (en inglés: Supreme Headquarters Allied Powers Europe, SHAPE).

[7]​[8]​ Lázaro Sáenz, que habla español, inglés, francés e italiano,[3]​ fue asesor del Ministerio de Defensa en temas intersectoriales de defensa y seguridad, comandante de un regimiento de la Brigada «Guzmán el Bueno» X, comandante del Sector Este de la FINUL y posteriormente, ya con el rango de general de brigada, fue comandante de la X Brigada «Guzmán el Bueno».