Alcorcón compitió en categorías regionales del fútbol madrileño hasta que en 1977 logró el ascenso a Tercera División.Desde sus inicios, el club tuvo fama de ser una institución con una directiva seria que pagaba bien.Así, llegaron jugadores como Jiménez, Molinero, Martínez, Domínguez, Aparicio o Sevilla que fueron dando una seña de identidad al Club.En su regreso a 3.ª División en 1979, el Alcorcón logró su mejor clasificación histórica en dicha categoría con un tercer puesto.En la primera eliminaron al Ciempozuelos y, en la segunda, cayeron ante el Castilla, filial del Real Madrid que jugaba en 2.ª División.Las peñas más significativas eran “El Puchero”, “Los Amigos”, “Capitán de Madera” y la todavía existente “El Crono”.En 1984, y con tan solo 18 años, Arroyo recibió una importante propuesta del Valencia donde jugó durante doce temporadas.Además de por el Valencia, pasó por Villarreal y Elche, entre otros, siendo también internacional sub-21 en varias ocasiones.Así mismo, en el plano deportivo, y de la mano de los entrenadores Felipe Huelva y Juan Clemente, el Alcorcón recuperaría la categoría con el ascenso a 3.ª División en la temporada 93-94, cumpliéndose así el objetivo deportivo marcado por Ángel Rubio.Los madrileños empezaron perdiendo en La Bañeza, pero se rehicieron y finalmente lograron el ascenso a Segunda B.Durante varios años el equipo terminó en las posiciones medias de la tabla, siendo su mejor puesto hasta entonces un séptimo lugar en la temporada 2005/06.[4] Ya en la ronda final para ascender a Segunda División se enfrentó al Real Unión de Irún, con el que empató 0:0 en Santo Domingo y perdió 3:1 en el Stadium Gal irundarra.[5] Para la temporada 2009/10, la directiva de Alcorcón realiza múltiples cambios en el equipo y se refuerza con jugadores libres de otros clubes con experiencia en categorías superiores, como Borja Pérez, Juanma, Diego Cascón y Sergio Mora.[6] Sin embargo, el Alcorcón se hizo muy popular por eliminar al Real Madrid en la Copa del Rey.[9][10][11][12] En el partido de vuelta en el Santiago Bernabéu el Real Madrid solo pudo vencer por 1:0, por lo que la AD Alcorcón eliminó al equipo madrileño.[15] En la temporada 2010-2011, el A. D. Alcorcón jugaría por primera vez en su historia en Segunda División y cumplió con nota su objetivo de permanecer en la categoría.A partir del parón navideño, el equipo mostró su mejor cara, como ha sido habitual en el equipo desde que llegó Juan Antonio Anquela, logrando entrar en play-off de ascenso a 1.ª División en la jornada 33, de donde no saldría hasta terminar la Liga.Aun así, hubo de jugarse la 4.ª plaza en la última jornada, donde una sufrida victoria contra el C.D.[18][19] en el partido de ida disputado en Santo Domingo, el equipo pucelano logró una victoria por 0-1, que el A.D.El partido acabaría con un definitivo 1-1, que daría el ascenso al Real Valladolid, a pesar de adelantarse la A.D.La no consecución del ascenso supondría un punto de inflexión en el club, poniéndose punto final a un ciclo encabezado por Juan Antonio Anquela, que dejaría el club, marchándose al Granada CF, siendo sustituido por José Bordalás,[20] y dejando el club históricos e importantes jugadores como Manu Herrera, Bermúdez, Montañés, Borja, Rueda o Rubén Anuarbe, entre otros.[21] Por otro lado, la LFP abrió expediente sancionador al club por una presunta irregularidad en la conversión en SAD, aunque finalmente no se tomó ninguna medida.La siguiente temporada quedando 7.º no disputaría los playoffs tan solo por diferencia de goles ante el Osasuna.A pesar de su magnífica actuación en la Copa en liga quedaría 18.º y se salvaría tan solo por dos puntos.Asimismo, José Bordalás regresa al Alcorcón para sustituir a Miguel Álvarez en el banquillo[26] y consigue la permanencia en la categoría de plata.Sin embargo, los colores tradicionales del equipo son la camisa amarilla y el pantalón azul marino.Cuando el equipo se fundó el uniforme era camiseta amarilla, pantalón azul celeste y medias blancas.
Partido del Alcorcón la temporada de su ascenso a Segunda División.
