(2739) Taguacipa es un asteroide que forma parte del cinturón de asteroides y fue descubierto por Joseph L. Brady desde el Observatorio del Monte Wilson, Estados Unidos, el 17 de octubre de 1952.
Posteriormente, en 1993, se nombró por Taguacipa, un dios de la mitología inca.
Su inclinación orbital es 1,169 grados y la excentricidad 0,1297.
Emplea en completar una órbita alrededor del Sol 1406 días.
Tiene un diámetro de 11,3 km y se estima su albedo en 0,0731.