En cinemática , un grupo de Assur es una cadena cinemática con grado de movilidad cero , que añadida o sustraída a un mecanismo no altera su número original de grados de libertad . Fueron descritos por primera vez por el ingeniero ruso Leonid Assur (1878-1920) en 1914. [2] [3]
Los grupos Assur más simples (también conocidos como díadas) tienen dos enlaces y tres articulaciones , de las cuales dos son articulaciones potenciales. Si se utiliza un guión bajo " _ " para indicar una guía que sigue o precede a un deslizador en una articulación traslacional (prismática) , todos los isómeros diádicos posibles serán: RRR , RR_T , RRT_ , RT_R , T_R_T , T_RT_ , _TRT_ , R_T_T , R_T_T , RT_T_ , R_TT_ y RT__T .
Se conocen grupos Assur de orden superior como tríadas simples y múltiples, tertadas simples y múltiples, pentadas y hexadas, etc.
Cuando un grupo Assur está conectado al mismo enlace, se obtienen entidades de cero grados de libertad conocidas como armaduras de Baranov .
MechDesigner de PSMotion, OSMEC de ESDU y MeKin2D son programas de software conocidos por utilizar el enfoque grupal/modular de Assur para el análisis de movimiento de mecanismos de vínculo planar.
