Dextre , también conocido como manipulador diestro de propósito especial ( SPDM ), es un robot de dos brazos, o telemanipulador , que forma parte del sistema de mantenimiento móvil de la Estación Espacial Internacional (ISS) y realiza reparaciones que de otro modo requerirían que los astronautas realizaran hacer caminatas espaciales . Fue lanzado el 11 de marzo de 2008 en la misión STS-123 .
Dextre es parte de las contribuciones de Canadá a la ISS y fue nombrado para representar su naturaleza diestra . Dextre es el más nuevo de los tres brazos robóticos canadienses utilizados en la ISS, precedido por el Canadarm del transbordador espacial y el gran Canadarm2 . Dextre fue diseñado y fabricado por MDA . [1]
En la madrugada del 4 de febrero de 2011, Dextre completó su primera tarea oficial que consistía en desembalar dos piezas para Kounotori 2 mientras la tripulación a bordo dormía. [2]
Dextre está diseñado para manejar y completar unidades de reemplazo orbital : muchos repuestos se almacenan en la ISS y Dextre puede transportarlos hacia y desde los lugares de trabajo e instalar repuestos cuando ocurren fallas. Antes de la llegada de Dextre, los astronautas debían realizar caminatas espaciales para llevar a cabo este largo trabajo.
Dextre se asemeja a un torso gigantesco equipado con dos brazos extremadamente ágiles de 3,5 metros (11 pies). La masa total es de aproximadamente 1.662 kilogramos (3.664 libras). [3] El cuerpo de 3,5 metros de largo [3] gira en la "cintura". El cuerpo tiene un dispositivo de agarre de Power Data en el extremo de la 'cabeza' que puede ser agarrado por el brazo más grande de la estación espacial, Canadarm2, para que Dextre pueda colocarse en los diversos sitios de trabajo de la Unidad de Reemplazo Orbital (ORU) alrededor de la Estación Espacial. El otro extremo del cuerpo tiene un efector de extremo de cierre prácticamente idéntico al de Canadarm2, por lo que Dextre también se puede conectar a accesorios de agarre de la Estación Espacial o al Sistema de Base Móvil .
Dextre también se puede utilizar mientras está conectado al extremo de Canadarm2. [4]
Cada brazo es algo así como un Canadarm2 acortado (ya que tiene 7 articulaciones), pero está fijado a Dextre en un extremo.
Al final de los brazos de Dextre se encuentran ORU/Mecanismos de cambio de herramientas (OTCM). El OTCM tiene mandíbulas de agarre integradas, un conector retráctil, una cámara de televisión monocromática, luces y un conector umbilical que puede proporcionar energía, datos y video hacia/desde una carga útil. [5]
Dextre mueve un brazo a la vez, mientras que un brazo puede sujetarse a la estación (usando interfaces H o Micro estándar proporcionadas especialmente [6] : 5.1 ) para estabilidad y facilidad de control [6] : 2.1, el otro está disponible para realizar tareas.
La parte inferior del Dextre tiene un par de cámaras de televisión en color orientables con luces, una plataforma para guardar ORU y una funda para herramientas. La funda de herramientas está equipada con dos herramientas microcónicas robóticas (RMCT), que permiten que un brazo agarre tipos adicionales de accesorios ORU. La herramienta de extensión de encaje (SET) extiende la longitud del encaje de agarre en un brazo, y la herramienta de compensación robótica (ROST) permite que un brazo agarre objetivos difíciles de alcanzar. [7]
Se agregaron varias herramientas nuevas como parte de la Misión de Reabastecimiento Robótico de 2011 . Un cortador de alambre, una herramienta para quitar la tapa de seguridad, una herramienta para boquilla EVR y una herramienta multifunción con varios adaptadores. Estas herramientas no están instaladas en Dextre, pero Dextre las utiliza al realizar operaciones de RRM. Las herramientas no se consideran parte del complemento de herramientas de Dextre y están guardadas en la plataforma RRM.
En 2013, el vehículo de transporte H-II trajo la jaula de transferencia en órbita (ROTC) RRM, que es una mesa deslizante dentro de la plataforma de esclusa de aire japonesa desde la cual se recupera y posteriormente instala nuevo hardware. [8]
El Robot de Invertebrados Posibles de Inspección Visual (VIPIR), una cámara boroscopio con un tubo flexible de 34 pulgadas de largo, se agregó como parte de la Misión Robótica de Reabastecimiento de Combustible - Fase 2. Se entregó a la estación en 2014. [9]
En 2015, se entregó a la ISS el localizador robótico de fugas externas de la Estación Espacial Internacional (IRELL), desarrollado por la NASA. Incluye un espectrómetro de masas y un manómetro de vacío de iones para detectar fugas de amoníaco, uno de los refrigerantes utilizados en la Estación Espacial Internacional. [10]
SARAH (Mano auxiliar robótica autoadaptable) es una mano de tres dedos diseñada para unirse al extremo del brazo de Dextre. No ha sido entregado a la ISS. [6]
Dextre fue diseñado y fabricado por MDA Space Missions (ahora MDA ) como parte de los 200 millones de dólares contratados por la Agencia Espacial Canadiense , que supervisará sus futuras operaciones y la necesaria formación de las tripulaciones de la estación. [11]
Completó todas las pruebas necesarias y fue entregado al Centro Espacial Kennedy (KSC) en Florida, a mediados de junio de 2007. Una vez en el KSC, se sometió a pruebas de verificación de vuelo seguidas de la integración en el transbordador .
Dextre fue lanzado a la ISS el 11 de marzo de 2008, a bordo del transbordador espacial Endeavour en la misión STS-123 . Se "despertó" y activó los calentadores necesarios para mantener calientes sus articulaciones y componentes electrónicos después de recibir energía del Canadarm2 de la estación espacial el 14 de marzo. Durante la segunda caminata espacial de la misión el 16 de marzo, los astronautas que realizaban caminatas espaciales colocaron los dos brazos de 3,35 metros (11,0 pies) al cuerpo principal del robot y preparó aún más la máquina para su trabajo de mantenimiento en la estación. Después de la caminata espacial, los miembros de la tripulación volvieron a conectar Dextre al brazo robótico de la estación para mantenerlo caliente y permitir que la NASA realizara pruebas para garantizar que todos los componentes electrónicos de Dextre funcionaran correctamente. Más tarde ese día, la tripulación probó todas sus articulaciones y frenos. [12] Los astronautas terminaron de equipar el robot durante una tercera caminata espacial el 17 de marzo de 2008. [13]
Después de pruebas y pruebas, el primer uso planificado fue la eliminación y reemplazo de un RPCM (Módulo de control de energía remoto) en 2009. [4]
En la madrugada del 4 de febrero de 2011, Dextre completó su primera tarea oficial que consistía en desembalar dos piezas para Kounotori 2 mientras la tripulación a bordo dormía. [2]
A medida que los controladores de vuelo han adquirido experiencia en la planificación y ejecución de operaciones de Dextre, su uso se ha convertido en una parte más crítica del mantenimiento de la ISS. Es capaz de retirar y reemplazar (R&R) muchas ORU en la ISS cuya reparación normalmente requeriría caminatas espaciales costosas y arriesgadas. Ejemplos de elementos sometidos a R&R con éxito incluyen RPCM, una cámara externa, un subconjunto de control de flujo de bomba y una unidad de conmutación de bus principal. [14] También se utiliza en gran medida para extraer experimentos y cargas útiles de los vehículos visitantes, instalándolos en sus ubicaciones finales en el exterior de la ISS. Finalmente, Dextre apoya la investigación científica y el desarrollo de la robótica a través de experimentos como el localizador robótico de fugas externas, la misión robótica de reabastecimiento de combustible y la instalación de vuelo experimental de la estación espacial internacional de materiales (MISSE-FF).
A principios de agosto de 2004, la NASA declaró su intención de utilizar Dextre (o una copia cercana del mismo) como componente robótico para la misión de rescate del Telescopio Espacial Hubble . Meses después de otorgar un contrato a la MDA para proporcionar una copia del SPDM para la misión de reparación del Hubble, [15] la NASA canceló la misión a favor de volar una misión Shuttle para realizar las reparaciones/actualizaciones. La NASA citó riesgos excesivos y una nueva confianza en el tanque externo del transbordador espacial como razones para la cancelación.
Dextre fue el tema de un artículo de broma del Día de los Inocentes el 1 de abril de 2008 en el sitio web APOD de la NASA. [dieciséis]
Dextre también apareció en el nuevo billete de polímero canadiense de 5 dólares junto con Canadarm2 , que el comandante Chris Hadfield ayudó a revelar a bordo de la Estación Espacial Internacional. [17]
