Los dispositivos de agarre se utilizan en naves espaciales u otros objetos para proporcionar una conexión segura para un brazo robótico .
Los dispositivos permitieron al Canadarm del transbordador espacial (también conocido como sistema de manipulación remota del transbordador o SRMS) agarrar con seguridad objetos grandes (por ejemplo, componentes de la ISS o satélites, por ejemplo, HST ).
Actualmente hacen lo mismo con el Sistema de manipulación remota de la estación espacial (SSRMS) de la Estación Espacial Internacional (también conocido como Canadarm2) y el Sistema de manipulación remota del módulo experimental japonés (JEMRMS). [1]
Los accesorios de garfio son de apariencia plana, con un pasador de garfio central rematado con una esfera a la que se enganchan las trampas en el extremo de los brazos. Utilizan tres "rampas" que ayudan a guiar correctamente el brazo robótico hacia el dispositivo de agarre. [2]
La grapa norteamericana fue desarrollada en Spar Aerospace en la década de 1970. Su invención se atribuye a Frank Mee, quien también inventó el efector final Canadarm para el transbordador espacial. [3] Barrie Teb perfeccionó aún más el diseño del dispositivo de agarre. [3]
El dispositivo de agarre liberable en vuelo (FRGF) es la variación más simple del dispositivo de agarre norteamericano, solo permite el agarre y no tiene conectores eléctricos. [4] Su uso comenzó temprano en el programa del transbordador espacial y se desarrolló a partir del dispositivo de agarre estándar de vuelo (FSGF) al permitir que el eje del gancho se instalara durante la actividad extravehicular (EVA). [5]
Las naves no tripuladas como el SpaceX Dragon, el Orbital ATK Cygnus y el vehículo de transferencia japonés H-II incluyen un FRGF estándar que utiliza el Canadarm2 para agarrar la cápsula al acercarse a la Estación Espacial Internacional para atracar. [6] El dispositivo puede tener una carga útil máxima de 65.000 libras o 30.000 kg. [7] Una unidad de reemplazo orbital también puede tener un dispositivo de agarre.
El dispositivo de agarre con pestillo (LGF) permite el agarre y el enganche, y está diseñado para usarse para almacenamiento a largo plazo en el alojamiento de la unidad de reemplazo orbital de carga útil (POA) (más de 3 semanas). [4] No tiene conectores eléctricos. [4]
El dispositivo de agarre de vuelo eléctrico (EFGF) permite el agarre. [7] Tiene una única conexión eléctrica para datos, energía [7] y video de las cámaras de los manipuladores. [8] La conexión eléctrica es compatible con el sistema de manipulación remota Shuttle (también conocido como Canadarm1).
El sistema de manipulación remota Kibo (módulo ISS) (sistema de manipulación remota del módulo experimental japonés) utiliza un dispositivo de agarre similar, llamado dispositivo de agarre electromecánico (EMGF). [9]
El accesorio de agarre de energía y video (PVGF) permite agarrar y enganchar. [4] Dispone de conectores eléctricos para datos, vídeo y alimentación. [4] Las conexiones eléctricas son compatibles con el sistema de manipulación remota de la estación espacial (también conocido como Canadarm2).
El accesorio de agarre de datos de energía (PDGF) permite agarrar y enganchar. [4] Cuenta con conectores eléctricos para datos, video y energía; También es el único dispositivo de agarre de América del Norte que se puede reemplazar en órbita. [4] Las conexiones eléctricas son compatibles con el sistema de manipulación remota de la estación espacial (también conocido como Canadarm2).
Se utiliza en la Estación Espacial Internacional (ISS). Los PDGF pueden ser "agarrados" por el brazo robótico Canadarm2 , para permitir que el brazo manipule y alimente un objeto agarrado, o pueden ser comandados por operadores ubicados dentro de la ISS. Los PDGF ubicados alrededor de gran parte de la estación proporcionan conexiones para el brazo. Disponen de cuatro conectores rectangulares para transferir datos, vídeo y energía eléctrica. Durante el penúltimo vuelo del transbordador espacial, se instaló un PDGF en el módulo Zarya para respaldar las operaciones de Canadarm2 con base en el segmento ruso. [10]
Aunque el brazo robótico europeo utiliza garfios para reubicarse de manera similar al Canadarm2, los accesorios de los garfios no son compatibles entre sí. Esto significa que el brazo europeo sólo puede trabajar en los segmentos rusos de la estación . [13]
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