Los accesorios de agarre se utilizan en naves espaciales u otros objetos para proporcionar una conexión segura para un brazo robótico .
Los accesorios permitieron que el Canadarm del transbordador espacial (también conocido como Sistema de manipulación remota del transbordador o SRMS) agarrara con seguridad objetos grandes (por ejemplo, componentes de la ISS o satélites, por ejemplo, el HST ).
Actualmente hacen lo mismo con el Sistema de Manipulación Remoto de la Estación Espacial Internacional (SSRMS) (también conocido como Canadarm2) y el Sistema de Manipulación Remoto del Módulo Experimental Japonés (JEMRMS). [1]
Los dispositivos de agarre tienen una apariencia plana, con un pasador central rematado con una esfera a la que se enganchan las trampas en el extremo de los brazos. Utilizan tres "rampas" que ayudan a guiar el brazo robótico correctamente sobre el dispositivo de agarre. [2]
El dispositivo de agarre norteamericano fue desarrollado en Spar Aerospace en la década de 1970. Su invención se atribuye a Frank Mee, quien también inventó el efector terminal Canadarm para el transbordador espacial. [3] El diseño del dispositivo de agarre fue perfeccionado aún más por Barrie Teb. [3]
El dispositivo de agarre desmontable para vuelo (FRGF, por sus siglas en inglés) es la variante más simple del dispositivo de agarre norteamericano, solo permite el agarre y no tiene conectores eléctricos. [4] Su uso comenzó a principios del programa del transbordador espacial y se desarrolló a partir del dispositivo de agarre estándar para vuelo (FSGF, por sus siglas en inglés) al permitir que el eje del agarre se instale durante la actividad extravehicular (EVA, por sus siglas en inglés). [5]
Las naves no tripuladas como SpaceX Dragon, Orbital ATK Cygnus y el vehículo de transferencia japonés H-II incluyen un FRGF estándar que es utilizado por el Canadarm2 para sujetar la cápsula al acercarse a la Estación Espacial Internacional para el atraque. [6] El dispositivo puede tener una capacidad de carga útil máxima de 65 000 libras o 30 000 kg. [7] Una unidad de reemplazo orbital también puede tener un dispositivo de sujeción.
El dispositivo de sujeción con enganche (LGF) permite el agarre y el enganche, y está diseñado para su uso en el almacenamiento a largo plazo en la unidad de reemplazo de carga útil orbital (POA) (más de 3 semanas). [4] No tiene ningún conector eléctrico. [4]
El dispositivo de agarre de vuelo eléctrico (EFGF) permite el agarre. [7] Tiene una única conexión eléctrica para datos, energía [7] y video de las cámaras en los manipuladores. [8] La conexión eléctrica es compatible con el sistema de manipulación remota del transbordador (también conocido como Canadarm1).
El sistema de manipulación remota del módulo experimental japonés Kibo (módulo ISS) utiliza un dispositivo de agarre similar, llamado dispositivo de agarre electromecánico (EMGF). [9]
El dispositivo de sujeción de energía y video (PVGF) permite sujetar y enganchar. [4] Tiene conectores eléctricos para datos, video y energía. [4] Las conexiones eléctricas son compatibles con el sistema de manipulación remota de la estación espacial (también conocido como Canadarm2).
El dispositivo de agarre de datos de potencia (PDGF) permite el agarre y el enganche. [4] Tiene conectores eléctricos para datos, video y energía; también es el único dispositivo de agarre de América del Norte que se puede reemplazar en órbita. [4] Las conexiones eléctricas son compatibles con el sistema de manipulación remota de la estación espacial (también conocido como Canadarm2).
Se utiliza en la Estación Espacial Internacional (ISS). Los PDGF pueden ser "agarrados" por el brazo robótico Canadarm2 , para permitir que el brazo manipule y alimente un objeto agarrado, o ser comandados por operadores ubicados dentro de la ISS. Los PDGF ubicados alrededor de gran parte de la estación proporcionan conexiones para el brazo. Tienen cuatro conectores rectangulares para transferir datos, video y energía eléctrica. Durante el penúltimo vuelo del transbordador espacial, se instaló un PDGF en el módulo Zarya para apoyar las operaciones de Canadarm2 basadas en el segmento ruso. [10]
Aunque el brazo robótico europeo utiliza pinzas para desplazarse de forma similar al Canadarm2, las pinzas no son compatibles entre sí. Esto significa que el brazo europeo solo puede funcionar en los segmentos rusos de la estación . [13]
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