37°27′08″N 122°09′58″W / 37.45224167°N 122.16618889°W / 37.45224167; -122.16618889
Willow Garage era un laboratorio de investigación en robótica y una incubadora de tecnología dedicada al desarrollo de hardware y software de código abierto para aplicaciones de robótica personal. [2] La empresa era más conocida por su suite de software de código abierto Robot Operating System (ROS), que rápidamente se convirtió en una herramienta común y estándar entre los investigadores de robótica tras su lanzamiento inicial en 2010. [3] Fue fundada a finales de 2006 por Scott Hassan , que había trabajado con Larry Page y Sergey Brin para desarrollar la tecnología que se convirtió en el motor de búsqueda de Google . [4] Steve Cousins era el presidente y director ejecutivo . Willow Garage estaba ubicada en Menlo Park , California . [5]
Willow Garage cerró a principios de 2014. La mayoría de los empleados fueron retenidos por Suitable Technologies, Inc, mientras que las responsabilidades de soporte y servicios se transfirieron a Clearpath Robotics . [6] [7] Sin embargo, el sitio web de Willow Garage permaneció abierto hasta el 20 de abril de 2021.
Willow Garage contrató a sus primeros empleados en enero de 2007: Jonathan Stark, Melonee Wise, Curt Meyers y John Hsu. Los cuatro fueron reclutados por Scott Hassan para trabajar en los primeros proyectos de Willow Garage, que incluían un SUV participante en el DARPA Grand Challenge (2007) y un barco autónomo alimentado con energía solar para desplegar cargas científicas en océanos abiertos. [8] En el otoño de 2008, Eric Berger y Keenan Wyrobek [9] presentaron a Willow Garage la idea de crear plataformas de hardware (PR1) y software de sistemas operativos para robots (ROS) comunes y la idea de crear un programa de robótica personal en Willow Garage. [10] Anteriormente, habían iniciado el Programa de Robótica Personal de Stanford [11] para construir las tecnologías de plataforma que posibilitarían la industria de la robótica personal. En Willow Garage lideraron el desarrollo de PR2, [12] la plataforma de hardware común para I+D de robótica, y ROS, [13] el middleware de robótica de código abierto .
Los equipos del programa de automóviles DARPA y del programa de barcos autónomos finalmente se fusionaron en el Programa de Robótica Personal, que a finales de 2008 se convirtió en el foco de atención de Willow Garage.
En el verano de 2009, Willow Garage logró el segundo de sus hitos, permitiendo que PR2 abriera puertas de forma autónoma , localizara tomas de corriente y se enchufara. [14] [15] [16] Un video de esto está disponible en YouTube. [17]
En enero de 2010, Willow Garage logró el tercer hito importante en el Programa de Robótica Personal al lanzar ROS en la versión 1.0 [18] y tener PR2 listo para la producción beta. [19]
A finales de 2010, con PR2 a la venta [20] y la comunidad ROS en camino a los 100 repositorios en todo el mundo, [21] Keenan Wyrobek y Eric Berger dejaron Willow Garage para dedicarse a su próximo emprendimiento.
Willow Garage se dividió en al menos siete empresas independientes:
En 2012, la empresa se unió a Meka Robotics y SRI International para fundar Redwood Robotics, una empresa especializada en brazos robóticos. [23] [24] [25] [26]
En agosto de 2013, Suitable Technologies Inc. retuvo a la mayoría de los empleados de Willow Garage para aumentar y mejorar el desarrollo del sistema de presencia remota Beam™ de Suitable Technologies. Willow Garage brindó soporte a los clientes de su plataforma de robótica personal PR2 y vendió su stock restante de sistemas PR2 hasta su cierre en 2014. [27]
Además de las escisiones, los antiguos empleados han creado otras empresas:
Willow Garage se encargaba del mantenimiento de Robot Operating System (ROS), [32] [33] la biblioteca de visión artificial OpenCV , [34] y Point Cloud Library (PCL). [35] Todos estos proyectos utilizan una de las licencias BSD , una licencia de software de código abierto . El desarrollo de ROS ahora está supervisado por Open Robotics .
El primer gran robot de Willow Garage se llama PR2. Tiene un tamaño similar al de un humano. PR2 está diseñado como una plataforma de hardware y software común para investigadores de robótica. PR2 es un derivado de PR1, una plataforma de robótica que se está desarrollando en la Universidad de Stanford . PR significa " robot personal ".
El PR2 tiene dos brazos de 7 grados de libertad con una carga útil de 1,8 kilogramos (4,0 lb). Los sensores incluyen una cámara de 5 megapíxeles, un telémetro láser inclinable y una unidad de medición inercial . El "proyector de texturas" proyecta un patrón sobre el entorno para crear información en 3D para que la capturen las cámaras. Willow Garage llama a esto "luz texturizada", pero este enfoque es más conocido como luz estructurada . El escáner láser montado en la cabeza mide la distancia por tiempo de vuelo. Las dos computadoras ubicadas en la base del robot son servidores de 8 núcleos, cada uno de los cuales tiene 24 gigabytes de RAM , por 48 GB. El sistema de batería consta de 16 baterías de computadora portátil. La firma consultora Function Engineering realizó la mayor parte del diseño mecánico del PR2, bajo la dirección de Keenan Wyrobek.
El 26 de mayo de 2010, Willow Garage celebró una fiesta de graduación en la que se presentaron los 11 PR2. Algunos PR2 "bailaron" con humanos mientras eran guiados por sus pinzas. Al menos un asistente a la fiesta asistió mediante telepresencia utilizando el dispositivo de presencia remota Texai de Willow Garage. Jonathan Knowles de Autodesk asistió a una fiesta de cócteles XPrize utilizando un Texai para codearse con Robin Williams .
El proyecto Texai dio lugar a la creación de Willow Garage, una filial de Suitable Technologies. El proyecto Texai se convirtió en el prototipo del producto anunciado por Suitable en septiembre de 2012, el Beam. [ cita requerida ]
En junio de 2010, Willow Garage prestó un PR2 por dos años a 11 equipos de investigación. Cada PR2 incluía dos brazos, un "conjunto completo de sensores", una base móvil, 16 núcleos de CPU y el marco de trabajo gratuito y de código abierto Robot Operating System de la empresa, que controla el PR2 y viene con bibliotecas de software para percepción, navegación y manipulación. Los equipos iban a tener la oportunidad no solo de programar un robot de uso general, sino también de contribuir con su trabajo en la plataforma de robótica de código abierto de Willow Garage a una amplia comunidad de investigadores.
En agosto de 2010, Willow Garage anunció que el robot PR2 estaba disponible para su compra.
El PR2 está siendo programado para realizar aplicaciones cada vez más técnicas y diestras, incluyendo abrir puertas y doblar toallas.
Hay modelos 3D del PR2 disponibles para muchos programas de simulación robótica. Esto permite a los usuarios visualizar su modelo 3D, activar sus articulaciones y consultar su lista de sensores.