Cuando tenía 18 años, Martha se casó con Daniel Parke Custis, un rico solterón.
Tuvieron cuatro hijos, aunque dos de ellos murieron en la infancia, Daniel (1751-1754) y Frances (1753-1757), mientras que John ("Jacky") Parke Custis (1754-1781) y Martha ("Patsy") Parke Custis (1756-1773) llegaron a la edad adulta.
Sin embargo, independientemente de sus sentimientos antes del matrimonio, fue una unión mutuamente beneficiosa.
Vivieron una próspera y feliz vida a pesar de no tener hijos juntos.
John Parke Custis más tarde sirvió como ayudante a Washington durante el sitio de Yorktown en 1781.