Activo en la ciudad de Bolonia, a cuya escuela perteneció.
De este último aprendió Ubaldo a dibujar la anatomía humana; Lelli es conocido principalmente por haber realizado modelos anatómicos en cera a partir de cadáveres diseccionados para el Istituto d'Anatomia.
El arte de Ubaldo está a caballo entre el moribundo barroco y el pujante neoclasicismo que ya se imponía en el arte italiano y europeo.
Se conservan algunos modelos de terracota ejecutados por su mano.
Sus hijos Ubaldo Lorenzo y Giovanni Battista (nacido en 1762) también fueron pintores, aunque no se conoce casi nada de su obra de este último.