El balbuceo motor es un proceso de ejecución repetida de un comando motor aleatorio durante un breve período. Es similar al balbuceo vocal de los bebés, donde el cerebro aprende la relación entre las actividades de los músculos vocales y los sonidos resultantes. Sin embargo, se descubrió que el sistema general de control motor ya se explora a sí mismo en el útero, en los animales, de manera similar. Originalmente, los espasmos y convulsiones aleatorias del embrión se consideraban consecuencias no funcionales del crecimiento. Posteriormente se comprendió que el sistema motor ya está calibrando su sistema sensomotor antes del nacimiento. [1] Después del nacimiento, el balbuceo motor en los primates continúa en movimientos aleatorios de agarre hacia objetivos visuales, entrenando el sistema de coordinación ojo-mano . Estos conocimientos se utilizan desde principios de los años noventa en modelos de control biológico del movimiento y en robótica. [2] [3] En robótica, es un sistema de aprendizaje de robots mediante el cual un sistema robótico puede desarrollar de forma autónoma un modelo interno de su propio cuerpo y su entorno. Los primeros trabajos son de Kuperstein (1991) [4] utilizando un robot que coloca aleatoriamente un palo en su espacio de trabajo, mientras es observado por dos cámaras, usando una red neuronal ( perceptrón multicapa ) para asociar las posturas del palo con los ángulos de las articulaciones del brazo. Este tipo de investigación ha dado lugar al campo de investigación de la robótica del desarrollo . [5] [6] [7]
La exploración aleatoria del estado de control del motor y sus efectos puede conducir a la identificación de parámetros para un modelo de cinemática inversa y dinámica inversa , que el robot puede utilizar para encontrar señales de control apropiadas, dada una tarea particular que requiere posicionamiento y/o fuerza. control. [8] [9]
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