El mánager de D'Angelo, Kedar Massenburg, quedó impresionado por la actuación y la contrató para hacer una versión a dúo del tema de Marvin Gaye y Tammi Terrell "Your Precious Love".
En el álbum había una conjunción de neo soul, jazz y rap que lo hacen una gran pieza musical.
Ganó dos Grammy en 1997, uno al mejor álbum de R&B y otro a la mejor interpretación vocal femenina de R&B, por el sencillo "On & on".
A este le siguieron otro por el tema "You got me" en 1999 y otro en 2002 por el sencillo "Love of my life".
Desde que en 2003 editara Worldwide Underground colaboró con diversos artistas como Zap Mama ("Bandy, Bandy" en 2003), Roy Ayers ("Searching" y "Everybody loves the sunshine" en 2004) o Sérgio Mendes ("That Heat" en 2006).