Fue discípulo de Melanchthon en Wittenberg.
Después estudió divinidad en Ginebra bajo Juan Calvino y hebreo en París bajo Jean Mercier.
[1] En 1561 fue nombrado (o designado) profesor en el Collegium Sapientiae de Heidelberg, donde en 1563 compuso el Catecismo, a instancias del príncipe elector Federico III del Palatinado, el Piadoso, en cooperación con Gaspar Oleviano (también Caspar Olevian, Olevianus o von Olewing).
La muerte del príncipe en 1576 llevó a la destitución de Ursinus, quien desde 1578 hasta su muerte en 1583 ocupó una silla profesoral en Neustadt an der Weinstrasse.
Sus Obras fueron publicadas en 1587-89, y una edición más completa por su hijo y dos de sus discípulos, Pareus y Reuterus, en 1612.