[5] En la segunda temporada fue entrenada por Amanda Sampedro y fue elegida jugadora más regular del equipo tras ganar la liga.[12] En la temporada 2021-22 pasó a formar parte del Atlético de Madrid B, donde fue titular habitual.En la final se rehízo de un error que permitió adelantarse a la selección valenciana, y evitó el 2-0 sacando un balón bajo palos, y una vez empatado el encuentro, adelantó a las madrileñas en la prórroga rematando un saque de esquina.[13] En la temporada 2022-23 continuó jugando en el filial rojiblanco y participó en algunos amistosos con el primer equipo.[15] En la temporada 2023-24 siguió siendo titular en el Atlético de Madrid B, y contribuyó a la permanencia del filial rojiblanco en la Segunda División.[22][23] En el último partido de la fase clasificatoria ante Serbia fue elegida capitana y ganaron por 2-1.[32] El 31 de octubre se proclamaron campeonas del mundo tras derrotar a Colombia por 1-0.
Yolanda Sierra y sus compañeras del Atlético de Madrid B celebran el ascenso a Primera Federación en mayo de 2023
