Rigsby suele trabajar junto a Kimball Cho y Grace Van Pelt.
Más tarde se confirmó, cuando el equipo conoció a su padre ("Sangre bastarda").
Sin embargo, ella se muestra reticente debido a las normas internas (que prohíben relaciones personales entre agentes).
Poco después surge una pequeña relación, aunque con el tiempo termina rompiéndose, en la tercera temporada, Van Pelt inicia una relación con el agente Craig O'Laughlin, quien al final se revela como cómplice de Red John, en un vano intento de matar a Van Pelt y a Hightower, pero fracasa y es asesinado por ambas mujeres.
A la vez, Rigsby inicia una relación con la abogada Sarah Harrigan, con quien tiene un hijo en común, al final ella lo deja debido a la frustración que siente al darse cuenta de que Rigsby siempre amará a Van Pelt y por su compromiso con la brigada criminal.