Ordenado diácono por San Ambrosio, que se convirtió en obispo de la ciudad sobre el 400.
Según los catálogos de la iglesia, San Venerio figura como el decimotercer obispo de Milán y sucedió en el cargo a su predecesor, San Simplicio en el verano del año 400.
Entre otros datos que se le conocen del santo son el ofrecimiento del papa Anastasio I para que velara por la recta doctrina en la zona de la Lombardía ante la amenaza de las enseñanzas de Orígenes.
También atendió la demanada de los obispos africanos del concilio provincial de Cartago del año 401 pidiéndole que les enviase algunos clérigos.
Cuando San Juan Crisóstomo fue injustamente depuesto en 404, se dirigió entre otros al obispo de Milán en demanda de defensa.