[3]​ Urubichá significa en idioma guarayú (dialecto guaraní): “laguna o extensión de mucha agua”.

[4]​ Cuando los misioneros jesuitas llegaron a la región de Guarayos hace más de 300 años, los religiosos intentaron introducir el cristianismo a la población indígena con música barroca.

Sólo 76 años fueron suficientes para convertir a los indígenas chiquitanos en maestros músicos barrocos hasta que los jesuitas fueron expulsados de toda América Latina en 1767.

Desde Santa Cruz, la carretera nacional asfaltada Ruta 9 primero conduce hacia el este por Cotoca hasta Puerto Pailas, cruza el río Grande y se separa catorce kilómetros más tarde en Pailón.

En las afueras del norte de Ascensión, un camino rural sin asfaltar se bifurca en dirección noreste y llega a Urubichá después de 35 km.