Esta familia fue descrita originalmente en el año 1821 por el naturalista, curador, botánico, briólogo, algólogo, zoólogo, micólogo, inglés John Edward Gray.

[2]​ Su género tipo es Trichechus, el cual había sido descrito en el año 1758 por el científico, naturalista, botánico y zoólogo sueco Carlos Linneo.

[3]​ Etimológicamente, el término “Trichechidae” deriva del de su género tipo, Trichechus, nombre que se construye con palabras del griego antiguo, en donde: θρίξ ("thríx") significa ‘pelo’ y ἔχω ("ékhō") es ‘tener’, haciendo referencia a las cerdas que estos animales poseen esparcidas sobre su cuerpo.

[2]​ Esta familia está subdividida en varios géneros: El único género que ha sobrevivido, Trichechus, posee integrantes en África Occidental y en la parte cálida y atlántica de América, desde el estado de Florida por el norte hasta la Amazonia por el sur.

Mediante el registro fósil se constató que esta familia tuvo una distribución mucho más amplia de la que ocupa el único género con representantes vivientes, habiéndose exhumado representantes desde la Argentina por el sur,[7]​ hasta Nueva Jersey,[8]​ Inglaterra[5]​ y Alemania[4]​ por el norte.