Los Baltimore Ravens seleccionaron a Heap 31a global en el Draft del 2001 de la NFL.

Heap registró 16 recepciones para 206 yardas y un touchdown en su primera temporada, jugando detrás del 8 veces Pro Bowl Shannon Sharpe.

Heap fue elegido de nuevo para el Pro Bowl cuando los Ravens ganarron la división AFC Norte por primera vez.

Heap tuvo 6 recepciones para 80 yardas y un touchdown en la derrota 20-17 en la postemporada contra Tennessee Titans.

Heap se lesionó en la segunda semana de la temporada 2004, en un partido contra los Pittsburgh Steelers.

Los Ravens terminó 9-7, perdiendo en la segunda ronda de los playoffs ante Indianapolis Colts.

En la semana 13 en el Sunday Night Football contra los Steelers sufrió una rotura fibrilar en la primera jugada ofensiva de los Ravens y tuvo que salir del juego.

Como medida de precaución, se perdido las 3 semanas siguientes, ya que no quería volver a agravar o empeorar la lesión.

Heap apareció en 12 juegos con los Cardinals, un total de 32 recepciones para 377 yardas y un touchdown.