El género fue descrito en 1895 por Samuel Hubbard Scudder, basado en observaciones de la especie Timema californicum.

[2]​[3]​ En comparación con otros insectos palo (orden Phasmatodea), el género Timema se considera basal; es decir, la primera «rama» que se apartó del árbol filogenético que incluye a todos los Phasmatodea.

Para enfatizar este estado de grupo externo, todos los insectos palo no incluidos en Timema a veces se describen como Euphasmatodea.

Para el caso de los insectos palo, tienen cuerpos relativamente pequeños y robustos, por lo que se parecen un poco a las tijeretas (orden Dermaptera).

Los colores de Timema (principalmente verde, gris o marrón) y los patrones (que pueden ser rayas, escamas o puntos) coinciden con su fondo típico, una forma de cripsis.