Se graduó en The College of William and Mary en 1978 y estudió en la Universidad de Exeter, en Reino Unido.
Culp puede ser visto en uno de sus primeros papeles como el malvado Robert Campbell en Jason Goes to Hell: The Final Friday.
Culp es conocido por sus papeles recurrentes como el agente de la CIA Clayton Webb en JAG y Hayes en Star Trek: Enterprise.
Durante el año 2004, Steven se convirtió en el primer actor que apareció como personaje recurrente en cuatro series simultáneamente: The West Wing, Star Trek: Enterprise, JAG, y ER.
Culp ha interpretado a Robert F. Kennedy dos veces: en la película Trece días y, anteriormente, en Norma Jean & Marilyn.