El área ocupada por la ciudad fue colonizada inicialmente por John Lewis y su familia en 1732.

La ciudad fue fundada oficialmente en 1747 y fue nombrada en honor a Rebecca Staunton, la esposa del gobernador colonial Sir William Gooch.

Debido a la ubicación central de la ciudad en la colonia (en ese entonces también incluía Virginia Occidental), Staunton sirvió entre 1738 y 1771 como capital regional de lo que era conocido como el Territorio del Noroeste.

Según el censo de 2000,[1]​ había 23.853 personas, 9.676 hogares y 5.766 familias en la ciudad.

Había 10.427 viviendas para una densidad promedio de 204,3 por kilómetro cuadrado.

Se censaron 9.676 hogares, de los cuales el 24,9% tenían niños menores de 18 años, el 44,4% eran parejas casadas viviendo juntos, el 11,7% tenían una mujer como cabeza del hogar sin marido presente y el 40,4% eran hogares no familiares.