[1]​ Aunque los señoríos desaparecieron, sus descendientes aimara se estima en alrededor de dos millones distribuidos en Bolivia, Perú, Chile y Argentina.

[2]​ Durante la época precolonial, los pueblos hoy conocidos como aymaras no se identificaban con ese nombre.

[3]​ Diversos estudios arqueológicos e históricos han intentado explicar el origen de los señoríos aymaras.

Algunos investigadores, como Carlos Ponce Sanginés y Max Uhle, sostienen que estos se habrían formado tras la desintegración de la cultura Tiahuanaco.

Sus principales argumentos son los siguientes: Tras la desaparición del Estado Tiwanaku, la región quedó fragmentada en diversas etnias aimaras.

Como resultado, surgieron varios reinos aymara-hablantes que, aunque independientes y a menudo rivales, compartían fuertes lazos culturales.

[cita requerida] Entre los pocos líderes registrados antes de la conquista inca figuran Choquichambi, su esposa Mama Villca y su hijo Layme, entre otros.

Debido a esto, los incas los eximieron de las labores agrícolas, dedicándolos exclusivamente al servicio militar.

Su territorio estaba organizado en siete subdivisiones: Chucuito (capital), Ácora, Ilave, Yunguyo, Pomata, Zepita y Juli.

Estas tierras eran trabajadas por los «hatha» del altiplano con el objetivo de producir cultivos en diversas regiones ecológicas y así complementar su alimentación.

[13]​ Los pacajes o pacaza fueron un grupo aimara que habitó el territorio situado al sureste del lago Titicaca.

Investigaciones en la «chullpa grande de Pirapi Chico», en Achiri, la sitúan en tiempos preincaicos, aunque presenta un estilo constructivo incaico.

Estos enfrentamientos fueron conocidos por los incas y fue el inca Wiracocha el primero en intentar aprovechar estas rivalidades prometiendo ayuda a ambos bandos pero pactando secretamente con los Lupacas de Chucuito.

Con esta victoria los collas se convirtieron en el reino dominante en todo el Collao, anexando tierras en la vertiente del Pacífico.

[15]​ Luego de la expansión del imperio incaico hacia la zona de los reinos aymaras, los incas denominaron Collas a todos los reinos aymaras sin distinción y su territorio pasó a formar parte del Collasuyo.

Sin embargo, algunos documentos coloniales todavía distinguían entre los distintos grupos étnicos de habla aymara.

Arqueológicamente, se ha identificado que estos reinos sepultaban a sus líderes en chullpas, torres funerarias cuyo diseño variaba según cada sociedad.

Sus colonias en tierras bajas se organizaban en unidades territoriales dispersas, a menudo compartidas con otros grupos étnicos.