En 1995 realizó un pequeño papel en la telenovela Ilusiones que le dio su primer crédito televisivo.

En 2002, Roque Valero protagonizó el largometraje La pluma del arcángel, de Luis Manzo.

Al regresar a Venezuela, hace un casting en Venevisión y lo contratan para la telenovela Cosita Rica, original de Leonardo Padrón.

Ese mismo año, Roque lanzó su primer álbum, “Cae el amor”, el cual ganó disco de oro, y su tema “Vengo a contar contigo” es escogido como la banda sonora de la telenovela estelar Sabor a ti.

Participa como cantante invitado en las giras de Franco De Vita a Colombia y a Estados Unidos, donde se presentaron en el Madison Square Garden y en las principales ciudades del país.

También acompañó en el escenario a Jorge Drexler, Luis Fonsi y el grupo Voz Veis.

También participó en conciertos junto a Voz Veis, Luis Fonsi y Jorge Drexler.