En 1965 Roger se unió a su primera banda, llamada Johnny Quale and The Reaction.

[5]​ También ese año audicionó para Tim Staffell y Brian May, quienes buscaban un batería al estilo Ginger Baker.

Roger pasó la audición y se convirtió en batería de Smile, banda que realizó varios conciertos hasta 1970, cuando Tim Staffell dejó el proyecto.

Conocido de Freddie Mercury, fue él el que se lo presentó a Brian May, y justo cuando Tim Staffell dejó Smile, es cuando Mercury tuvo la oportunidad de empezar a cantar con Roger Taylor y Brian May.

Entre sus mejores composiciones se encuentran "I'm In Love With My Car", "Sheer Heart Attack", "Radio Ga Ga", "A Kind of Magic", "These Are The Days Of Our Lives" y "Heaven for Everyone", el corte más exitoso del disco Made In Heaven.

Junto Brian H. May y Freddie Mercury participó como solista en la canción "Let Me Live" del disco Made in Heaven (último disco con la voz original de Freddie Mercury de Queen).

El sencillo de dicho álbum fue Future Management, que llegó al número 49.

El primero, Nazis 1994 fue censurado, quizá por miedo a represalias de grupos neonazis o por el contenido de las letras; en la versión sin censurar, en lugar de decir "we gotta stop those stinking nazis", dice "we gotta kick those fucking nazis", aunque no evitó que llegase al número 22.

En septiembre de 2008 publicaron su primer álbum, The Cosmos Rocks, realizando una gira mundial ese mismo año que incluyó Europa y Sudamérica.

[10]​ Está dirigida por Bryan Singer y la protagonizan Rami Malek como Mercury, Gwilym Lee como Brian May, Ben Hardy como Roger Taylor, Joseph Mazzello interpretando a John Deacon y Lucy Boynton interpretando a Mary Austin.

[12]​ En noviembre de 2016 se estrenó el docudrama para televisión The Freddie Mercury Story: Who Wants to Live Forever en Channel 5.