El club empezó con camioneros que hacían paradas en la gasolinera Posto Nacional en conjunto con trabajadores del Departamento Nacional de Infraestructura de Transportes.

Tiene el apodo de Periquito da Serra debido a sus colores albiverdes.

En 1997 Rodoviário hizo una gran campaña en la Copa Rio do Interior cuándo fue subcampeón perdiendo el título para Duquecaxiense.

El club de la pequeña ciudad de Piraí también ya jugó contra importantes clubes cariocas, cuando empató por 1-1 ante Vasco da Gama y al ser derrotado por Fluminense en un partido que terminó 4-0.

Este último partido marcó el retorno del entrenador Carlos Alberto Parreira en su segundo pasaje por el club de Río de Janeiro.