Allí conoció a Gerard Manley Hopkins, con el cual mantendría una amistad hasta la muerte de éste en 1889.
Ejerció como médico en el hospital para niños Great Ormond Street, pero después de contraer una neumonía, tuvo que retirarse en 1882.
Tras haberse recuperado se dedicó plenamente a la escritura, aunque su carrera literaria no comenzó ahí, sino que unos años antes, en 1873, ya había publicado un libro de poesía.
En 1884 se casó con Monica Waterhouse, que era hija de Alfred Waterhouse, con la que tuvo tres hijos, de los cuales se encuentra la poetisa Elizabeth Daryush.
Vivieron en Yattendon, después en Boar's Hill, y finalmente en Oxford, donde Robert Bridges fallecería en 1930.