En la época precolombina, el territorio del actual municipio de Riosucio estuvo habitado por los indígenas Kuna.

Algunos de los colonos fueron Vibiano Quejada, Tiberino Baldrich, Isidro Vieira, Domingo Bailón, entre otros, quienes construyeron un caserío en la margen derecha del río, y nombraron al caserío como Riosucio, por la turbulencia de las aguas y el color oscuro en la desembocadura.

[2]​ En el año 1821, mediante la Ley 8, sancionada por el Libertador Simón Bolívar, se adscribió Riosucio al cantón de Citara.

La cabecera municipal se encuentra situada sobre la margen derecha del río Atrato, en un terreno bajo e inundable.

En 1962 fue nombrado gobernador del Chocó por Guillermo León Valencia, un cargo en el que actuó durante poco menos de dos años.