Rhipsalis pilocarpa es una especie de planta fanerógama de la familia Cactaceae.
Es endémica de Espírito Santo, Minas Gerais, Paraná, Río de Janeiro y São Paulo en Brasil.
Es una especie rara en la vida silvestre.
Es una planta perenne carnosa, cilíndrica suspendida armada de espinos y con las flores de color blanco.