Los primeros rastros de presencia humana en el área del actual municipio de Rescaldina se remontan a la época romana, como lo demuestra un ara (altar) romano que se encuentra aquí.

Probablemente el primer asentamiento agrícolo permanente (grangia) en el área del municipio actual fue hecho por los monjes cistercienses durante la Edad Media.

Rescaldina fue elevada a parroquia por San Carlos Borromeo en el año 1570 y colocada dentro del Pieve de Legnano.

Cuando comenzó el torneo, en lugar de dirigirse hacia la silueta del sarraceno, Lupo se escapó.

Durante ese período, Rescalda tenía una población dos o tres veces mayor que Rescaldina.

En el año 1730, el Mailänder Kataster (catastro milanés) mostró que la mayoría del área de Rescaldina era compartida entre familias nobles.

El ferrocarril fue construido por FNS, luego operado por Ferrovie Nord Milano (hoy Trenord) desde 1890.