R-31 (en ruso: Р-31, designación OTAN: SS-N-17) fue un misil balístico intercontinental soviético diseñado para ser lanzado desde submarinos y comenzado a desarrollar a principios de los años 1970.
Fue el primer misil intercontinental propulsado por combustible sólido y lanzado desde un submarino en entrar en producción.
Lo primero en probarse fue el contenedor destinado al misil en Kapustin Yar.
El misil salía disparado hasta una altura de entre 40 y 50 metros sobre el nivel del mar, momento en que se encendía el motor de combustible sólido.
La segunda etapa una única tobera y dos pequeños cohetes para el control de la velocidad tangencial.