Un prestimonio fue un beneficium (beneficio) por el que los nobles recompensaban los servicios de sus vasallos otorgándolos concesiones en forma de tierras con derecho al usufructo, no a su propiedad.
El prestimonio podía ser temporal o tener un carácter vitalicio, y en algunos reinos hispánicos medievales, conllevaba la prestación de servicios militares (auxilium) o la percepción de un censo.
A partir del siglo XII, en los reinos de Castilla, Aragón y Navarra, la monetarización existente permitiría poder pagar a los vasallos de armas en metálico.
[2] En el Reino de León era más equivalente a feudo.
A partir de 1134, el prestimonio llegó a ser hereditario en el Reino de Aragón y en los territorios catalanes y aragoneses, por la influencia franca se desarrolló un proceso de infeudación, que llegaría a desembocar en un sistema parecido al régimen feudal.