Nació en Florencia y murió en Venecia, aunque otras fuentes aseguran que su vida finalizó en Bérgamo.Vivió en Roma, donde fundó una escuela de música que muy pronto tendría gran importancia, y más tarde se trasladó a Rímini, Bérgamo, Padua, y Venecia, respectivamente.Aaron mantuvo frecuentes discusiones por correspondencia con el teórico musical Giovanni Spataro, aunque solo se conservan las cartas de este último.En sus escritos, Pietro Aaron siempre hacía referencia a sus propias composiciones, aunque solo se conserva una de ellas.Además, fue pionero en utilizar en sus tratados el italiano en contraposición del latín, en una época donde prácticamente la totalidad de los escritos académicos estaban redactados en este idioma.
