Penalva do Castelo es un municipio portugués en el distrito de Viseu, região Centro y comunidad intermunicipal de Viseu Dão-Lafões, con cerca de 2000 habitantes.

Es sede de un municipio con 135,93 km² de área y 7333 habitantes (2021), subdividido en once freguesias.

En este municipio se encuentra el palacio barroco de la Casa da Ínsua, único Parador de Turismo situado fuera de España.

Datos según el nomenclátor publicado por el INE portugués.

Las freguesias de Penalva do Castelo son las siguientes:[2]​