[1]​ Como un explorador en la década de 1740 se fue en tres expediciones a la confluencia del río Grande y el río Conchos, conocida como La Junta de los Ríos, con el fin de establecer un presidio o campamento militar para servir a seis misiones en la zona de la Junta, que estaban siendo atacados por los apaches.

El recomendó un sitio que se convirtió en el presidio de la Junta de los Ríos Norte y Conchos cerca de lo que es ahora Presidio, Texas y Ojinaga, Chihuahua.

Cuando expiró su mandato como gobernador de Coahuila fue nombrado capitán del Presidio del Santísimo Sacramento del Valle de Santa Rosa de Monclova.

Rábago y Terán exploró el área alrededor del Río Llano y el Río San Saba.

Falleció en 1756, tras contraer una enfermedad durante la organización del traslado de las misiones del río San Gabriel a una ubicación más favorable en el río San Marcos.