Pedro Rivero se formó en la cantera del Colegio Claret de Segovia.
Tras finalizar su época Junior pasó a formar parte del Mambo FC.
En la temporada 1999-2000 jugó en el equipo del Real Madrid de la Liga EBA.
En junio de 2019, sella un acuerdo para dos próximas temporadas en el que sería su debut en LEB Oro.
[2] En 2023 consiguió con el equipo palentino la Copa Princesa de Asturias y el ascenso a la Liga Endesa tras quedar segundos en la temporada regular y campeones del playoff de ascenso disputado en Burgos.