Se encuentra a 31 kilómetros de la capital del estado por la Autopista Federal 57.

Originalmente la región estuvo habitada por tribus seminómadas de otomíes.

Hasta 1904 se llamó Arrollo Seco (distinto al otro Arroyo Seco al norte del estado), distrito de San Juan del Río, y fue cambiado por el nombre del ilustre Pedro Escobedo (1798-1844), médico cirujano queretano, fundador de la Escuela Nacional de Medicina.

Gran parte de su actividad económica se debe al gran movimiento comercial y de servicios que genera la Autopista Federal 57, la cual corre por su lado norte.

Las coordenadas en el centro de Pedro Escobedo son 20° 30' 13" Norte y 100° 08' 48" Oeste.