Su nombre original fue The National Park (El parque nacional), pero se rebautizó en 1955 con motivo de la reina de Australia Isabel II, que lo atravesó para llegar a Wollongong, durante su visita a Australia en 1954.A Audley se puede acceder por carretera y hay varias estaciones en las afueras del parque.A Bundeena y Maianbar se puede llegar igualmente por carretera o por ferry desde Cronulla.Este paseo se hace a menudo como parte del Duke of Edinburgh's Award.Grandes incendios forestales en 1994 destruyeron gran parte del parque, pero las áreas afectadas fueron rehabilitadas.
