Las unidades políticas mayores de Morelos en los albores del siglo XVI eran Cuauhnáhuac (hoy Cuernavaca) y Huaxtepec (hoy Oaxtepec), con más de 50 mil habitantes cada una.Tepalcingo pertenecía a la provincia de Huaxtepec y después de la conquista española se suprime la provincia de Huaxtepec como unidad política mayor a nivel imperial, dividiéndose en cinco unidades; Huaxtepec, Yautepec, Tepoztlán, Yecapichtlán y Totolapan, quedando Tepalcingo sujeto a Yecapixtla.En 1445, según lo indica el códice mendocino, los aztecas encabezados por Moctezuma, conquistaron Tepalcingo, no sin haber presentado fuerte resistencia sus moradores, fueron sometidos para obligarlos a entregar tributo a los aztecas o mexicas.Políticamente está dividido en 38 localidades: El gobierno del municipio de Tepalcingo está conformado por un ayuntamiento, mismo que está integrado por el Presidente Municipal, un síndico (ambos electos por el principio de mayoría relativa) y el cabildo, conformado por tres regidores (electos por el principio de representación proporcional).El municipio cuenta con siete escuelas secundarias de las cuales dos son federales y cinco son telesecundarias, y se encuentran en las localidades de: Tepalcingo, Atotonilco, Zacapalco, Huitchila, Ixtlilco El Chico, Los sauces e Ixtlilco El Grande.A nivel medio superior están a la disposición de la población la escuela preparatoria federal por cooperación "Mariano Matamoros”, y el Colegio de Bachilleres plantel 07.El municipio cuenta con centros de salud en las siguientes comunidades: Tepalcingo, Ixtlilco El Chico, San Miguel Ixtlilco, Atotonilco, Huitchila y Zacapalco En la cabecera municipal existe una clínica del seguro social, un consultorio que atiende a derechohabientes del ISSSTE, también se pueden consultar 5 médicos particulares, las farmacias pueden solventarla demanda de medicinas de la comunidad tepalcinguense.Algunas fiestas que le caracterizan por sus tradiciones: El Huentle (se lee: huencle), cañeros, tecuanes, vaqueritos.