En el año 2000 tenía una población de 1.758 habitantes y una densidad poblacional de 17 personas por km².
[1] El municipio de Milford se encuentra ubicado en las coordenadas 40°33′00″N 77°28′59″O / 40.55000, -77.48306.
[2] Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $36,536 y los ingresos medios por familia eran de $42,171.
Los hombres tenían unos ingresos medios de $30,400 frente a los $20,804 para las mujeres.
Alrededor del 7,7% de la población estaba por debajo del umbral de pobreza.