El municipio de Milaca (en inglés: Milaca Township) es un municipio ubicado en el condado de Mille Lacs en el estado estadounidense de Minnesota.

En el año 2010 tenía una población de 1617 habitantes y una densidad poblacional de 19,08 personas por km².

[3]​ El municipio de Milaca se encuentra ubicado en las coordenadas 45°46′53″N 93°42′18″O / 45.78139, -93.70500.

Según la Oficina del Censo de los Estados Unidos, el municipio tiene una superficie total de 84.74 km², de la cual 84,09 km² corresponden a tierra firme y (0,77 %) 0,66 km² es agua.

Del total de la población el 1,05 % eran hispanos o latinos de cualquier raza.