En el año 2000 tenía una población de 1.104 habitantes y una densidad poblacional de 895 personas por km².

[2]​ Milford se encuentra ubicado en las coordenadas 41°19′27″N 74°48′10″O / 41.32417, -74.80278.

[3]​ Según la Oficina del Censo en 2000 los ingresos medios por hogar en la localidad eran de $33,571 y los ingresos medios por familia eran $46,136.

Los hombres tenían unos ingresos medios de $40,500 frente a los $28,333 para las mujeres.

La renta per cápita para la localidad era de $21,011.