Milenko Tepić (Belgrado, 27 de febrero de 1987) es un baloncestista serbio que pertenece a la plantilla del KK Mega Bemax.
Formado en KK Vojvodina Novi Sad, en 2006 dio el salto a KK Partizan, equipo con el que debutó en Euroliga, llegó a cuartos de final en dos ocasiones (2008 y 2009) y se alzó con tres campeonatos de liga Serbia y Adriática.
En el conjunto de la Pionir permanecería hasta 2009, firmando ese mismo verano por tres temporadas con Panathinaikos BC, equipo con el que consiguió dos ligas de Grecia y una Euroliga.
Internacional absoluto por Serbia desde 2007, se alzó con la plata en el Europeo de 2009 en Polonia y ha disputado el pasado Eurobasket promediando 8,3 puntos, 3,4 rebotes y 1,9 asistencias.
En categorías inferiores lo ha ganado todo, consiguiendo ser campeón de campeonatos de Europa U-16 (España en 2003), U-18 (Belgrado en 2005) y U-20 (Turquía en 2006 y Eslovenia en 2007).