En 2008 la ESAP le otorgó el título de Profesor Distinguido.
En la ESAP fue designado, por concurso, profesor titular de derecho constitucional colombiano.
Entre 1988 y 1994 formó parte del el Comité Ejecutivo para la Vida, la Justicia y la Paz de la Conferencia Episcopal colombiana.
El papado en la historia" (2006), "Diccionario básico de la religión católica" (2007), "Otras siluetas para una historia de los derechos humanos" (2008), "Violencia contra los más débiles.
Madrid-Malo ha sido columnista de los periódicos "El Colombiano", "Vanguardia Liberal", "El Heraldo", "La Patria", "El Universal", "El Liberal" y "El Catolicismo".