La minerva es una máquina tipográfica de pequeñas dimensiones empleada desde finales del siglo XIX.
Fue la máquina más empleada en la tipografía hasta que aparecieron las primeras prensas cilíndricas a mediados del siglo XX, en las que el papel se coloca sobre un cilindro que ejerce la presión sobre el molde, y permite una mayor rapidez y tamaño.
Su funcionamiento se basa en la colocación del molde donde están los tipos o grabados a unos rodillos de goma entintados previamente pasan por el molde en la platina o matriz, y en otra parte móvil se coloca el papel (tímpano) Mediante un desplazamiento, el tímpano se une a la platina y le aplica una presión que hace que quede grabado en el papel el motivo a imprimir.
Existen muchos modelos y marcas de minervas, entre otras: