En las elecciones regionales y municipales de 2002, fue elegido como regidor del distrito de Leoncio Prado por el Movimiento Unidos por Tingo María para el periodo 2003-2006.
Para las elecciones regionales de 2010, Picón decidió postular a la presidencia regional de Huánuco por Somos Perú y pasó a la segunda vuelta junto con Violeta Garay, del Movimiento Hechos y no Palabras.
Sin embargo, quedó en el segundo lugar de las preferencias detrás del candidato Rubén Alva.
Culminando los procesos, Picón resultó elegido como congresista de la república para el periodo parlamentario 2021-2026.
[4][5] Tras esto, solicitó unirse a la bancada de Podemos Perú, liderada por José Luna Gálvez, lo cual no fue aceptado.